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Navigation

Autonome Routenplanung

proANT-Navigation mit Laser und Umgebungskarte

Navigation und Umgebungskarte GUI

Funktionsweise autonome Navigation

Die Navigation über Laserscanner und intelligente Fahrzeugsteuerungen ermöglicht eine hohe Flexibilität und kommt ohne bauliche Maßnahmen aus. Spurgeführte Fahrzeuge benötigten Induktionsschleifen oder Reflektionsmarken an den Wänden für Lasertriangulation. Die alten Navigationssysteme sind unflexibel bei der Reaktion auf Hindernisse oder geänderte Umgebungsbedingungen.

Autonome Transportroboter lokalisieren sich direkt an Merkmalen der Umgebung. Ein im Roboter integrierter 2D Laser scannt stetig die Umgebung (Wände, Maschinen, usw.)
Zusätzlich besitzen die proANT Systeme noch ein Odometriesystem, dessen Ergebnisse mit der Lokalisierung durch den Laserscanner kombiniert werden. Das Odometriesystem ermittelt die Weginformationen anhand der Inkrementalgeber der Abtriebsräder und der Winkeländerung des Fahrzeugs, die aus einem gyroskpischen Sensor gelesen werden.

Bei der Installation des Transportsystems wird einmalig mit einem Fahrzeug eine 2D Umgebungskarte gescannt. Diese Karte kann danach auf einem PC bearbeitet werden. Es werden die Zielpunkte eingezeichnet, Lade- und Parkstationen festgelegt. Weiterhin können auch Bereiche definiert werden,

  • in die Fahrzeuge nie fahren dürfen, z.B. vor Fluchttüren,
  • die nur als Einbahnstraße befahren werden dürfen, z.B. weil der Weg zu schmal für zwei entgegenkommende Fahrzeuge wäre.
  • in denen sich immer nur ein Fahrzeug zeitgleich befinden darf (One-AGV Area), z.B. an Stellen mit viel Personenverkehr oder automatischen Brandschutztüren

Diese Umgebungskarte mit allen Definitionen wird an alle Fahrzeuge übertragen.

Erhält ein Fahrzeug seinen Transportauftrag von A nach B, dann berechnet es selbsttätig die optimale Route dorthin. Dazu kommuniziert es auch mit den anderen Fahrzeugen, um diesen rechtzeitig aus dem Weg zu fahren. Befindet sich im berechneten Weg ein unerwartetes Hindernis, z. B. eine im Weg abgestellte Palette, die das Fahrzeug nicht umfahren kann, so berechnet es eine Alternativroute. Sollte es keinen möglichen Weg zum Ziel geben, gibt das Fahrzeug erst dann eine Meldung an die Leitsoftware, dass ein Transportauftrag nicht ausgeführt werden kann. Je nach Festlegung in der Software kann dann das Material automatisch nach einem Time-out zurück in das Lager gebracht werden oder ein Eingreifen durch einen Bediener fordern.